La Asociación canónica denominada "REAL E ILUSTRE ESCLAVITUD DE NUESTRO PADRE JESÚS NAZARENO, tiene su origen en la Congregación que con el título de "ESCLAVOS DE JESÚS NAZARENO se fundo en Madrid a principios del siglo XVIII. En efecto, el 16 de marzo de 1710, reunidos en la Villa de Madrid hasta ciento cuarenta y dos caballeros, "dijeron que fundaban y fundaron esta Congregación con el titulo de Esclavos de Jesús Nazareno. Para mayor honra y gloria de Dios, culto y veneración de la sagrada y milagrosa imagen'. Como obligación principal, debían asistir "a la procesión del Viernes santo, por la mañana, en que sale su Majestad por las calles".

   Se redactan las primeras Constituciones, que son aprobadas el 2 de septiembre del mismo año por el Cabildo de la santa Iglesia de Toledo, a cuya diócesis pertenece Madrid.

   Según dichas Constituciones, la Esclavitud quedaba abierta a toda clase de personas, seglares y clérigos, hombres y mujeres. De hecho, a ella pertenecieron desde primer momento la nobleza española, mezclada con el pueblo sencillo. Desde 1819 SM el Rey de España figura como protector de la Esclavitud. El Duque de Medinaceli, por ser patrono de la iglesia donde estaba la imagen, aparece desde la fundación como Hermano Mayor de dicha Congregación.

   Esta Asociación, establecida canónicamente en la Iglesia de Jesús -PP. Capuchinos de Madrid-, fue elevada a la dignidad de ARCHICOFRADÍA PRIMARIA por letras apostólicas de su Santidad, Pío XI, el día 2 de mayo de 1928 enriquecida con los acostumbrados privilegios que como a tal competen.

   Los Estatutos anteriores, por los que se ha regido la Archicofradía, fueron aprobados por Decreto del Obispado de Madrid-Alcalde el 30 de enero de 1943.

   La vida de la esclavitud ha sido pujante, si exceptuamos algunos periodos en que se ha visto perturbada por los acontecimientos. En el Archivo Histórico Nacional de Madrid se conservan siete volúmenes de las Reuniones ordinarias y extraordinarias que ha celebrado la Junta de gobierno a lo largo de estos tres siglos.

   Hoy la Real  Esclavitud de Nuestro Padre Jesús cuenta con unos ocho mil miembros, repartidos fundamentalmente por España e Iberoamérica.